CarryOn：面向个性化与可靠机器人辅助的双循环框架

CarryOn 提出一种双循环框架，可在冻结的视觉-语言-动作（VLA）策略之外加入长期个性化规划与执行监督，提升家用机器人辅助的安全性与适应性。在真实机器人和仿真实验中，它把已经过安全微调的 VLA 的违规率从 52.6% 降至 6.1%，并把细化后恢复技能的恢复成功率从 13% 提升到 80%。