InterMimicGen：通过自演化动作模仿扩展类人机器人运动操控

InterMimicGen 是用于类人机器人运动操控的自演化动作模仿框架，将人体动捕交互数据重定向为机器人参考并训练通用跟踪策略在仿真中执行。该方法以"数据飞轮"迭代地对交互位置和身体动作做任务保留式微修改，仅保留仿真执行成功的变体，使可执行动作随轮次持续扩展。实验验证了接触保持重定向、单一通用策略广覆盖跟踪及向真实机器人的迁移。