SQAM：用标量伴随匹配微调 Flow 策略的 Q 学习方法

研究者提出 Q-learning with Scalar Adjoint Matching（SQAM），用闭式标量伴随替代逐步向量-雅可比积，把价值梯度按 flow 时间缩放，从而为 flow 策略做 RL 微调。在 OGBench 最难的 4 个领域，SQAM 的成功率比最强基线高出 18 到 35 个百分点；在真实双臂机器人上微调 VLA 策略时，三个任务也都优于监督微调。