OSMA-Bench 评测家居机器人导航中的障碍物条件安全适应能力

研究提出 OSMA-Bench 基准和语义敏感性指数 SSI，用于评测机器人导航策略能否按障碍物类型及距离调整净空、速度与运动平滑度。对 VLM 和视觉语言动作（VLA）策略的评测显示，两者即使收到明确安全提示，也未能持续按障碍物安全等级调整运动；它们能识别障碍物，却未将差异落实到运动参数或动作。为 VLM 策略加入显式参数推断步骤后，运动适应有所改善。