HiP3R 通过分层位姿图实现无需再训练的长程 3D 重建

HiP3R 通过分层位姿图把长视频的局部重建合并为全局一致的相机轨迹和 3D 几何，无需再训练或微调。方法先优化鲁棒的 chunk 级 Sim(3) 图以确定全局布局和尺度，再固定布局并为每帧估计共享的 SE(3) 相机位姿。实验覆盖多个基准，方法适用于基于 chunk 和流式后端，项目页为 https://kkakkkka.github.io/HiP3R。