EmbodiedSmith：通过仿真中的递归自我改进飞轮规模化生成具身数据

EmbodiedSmith 是一个通过仿真中递归自我改进（RSI）规模化生成具身数据的框架，统一资产、场景与任务生成流程。其核心是 agentic 精炼循环，场景与任务生成相互引导、迭代优化，并支持移动机械臂、人形机器人和灵巧手以及可形变物体与流体交互。实验验证了生成数据的质量、多样性与效率，下游策略实验显示数据多样性提升能改善泛化。