FRED 通过自蒸馏与时序条件增强世界动作模型的未来视频表征

FRED 通过自蒸馏与历史观测时序条件，提升世界动作模型从单步去噪中生成的未来视频表征。在多种真实世界操作场景中，FRED 优于对比 WAM；在仅有人类视频示范、未进入机器人训练数据的任务上，任务成功率达到 50.0%，最佳对比 WAM 为 19.4%。论文地址为 arxiv.org/abs/2610.30320。