GreenWAM：面向机器人的世界基础模型

GreenWAM 提出一个跨 20 种机器人形态的共用关节动作空间，通过联合训练让同一模型同时承担世界模型和策略两个角色。它在 WorldArena 1.0 轨迹、深度和 3D 预测上领先，在 RoboTwin 2.0 进入前列，并在 LIBERO-plus 取得对比方法中最高的零样本成功率；适配到真实人形机器人后表现优于基于 π₀.₅ 和 Cosmos 3 Edge 的策略。