USDCraft：面向仿真可动铰接 3D 资产的程序化建模框架

USDCraft 是一个基于预训练大语言模型的程序化建模框架，无需任务专属训练即可为可动铰接 3D 资产生成可直接载入 Isaac Sim 的 USD 程序。框架通过源几何分析将网格转为区分已观测表面与未知空间的度量文本描述，并结合迭代几何复核与视觉反馈迭代修正程序。该方法在两个基准上取得领先的铰接恢复效果，并在 real-to-sim-to-real 机器人操作任务中得到验证。